​「サンタンジェロ城」は、135年にローマ皇帝の五賢帝のひとりであるハドリアヌス帝が自らの霊廟として建設した、テレヴィ川右岸にある城塞。完成したのは、4年後の139年で、アントニヌス・ピウスの治世。円形の建物に、ハドリアヌス帝が戦車を引く像が象徴的な城。

「大天使」という意味のサンタンジェロという名前は、５０９年にローマでペストが大流行した際、教皇グレゴリウス1世の前に、剣で悪疫を払いのける大天使ミカエルが現れ、ペストが消え平穏が訪れたという伝説に由来するもので、16世紀に入ってラファエロ・ダ・モンテルーポが大理石を使用し制作した天使の像をサンタンジェロ城の頂上に設置したのです。現在は、1753年に設置されたPierre van Verschaffeltによる青銅製の像が置かれていて、本物は城内に保存されています。1933年以降、サンタンジェロ城は国立博物館として一般公開されています。

完成後しばらくすると軍事施設として使用されるようになり、403年にはアウレリアヌスの城壁の一部となりました。また、14世紀以降は、ローマ教皇の命で要塞となり、牢獄や避難所としても使われるようになりました。16世紀には、ピウス4世により、サンタンジェロ城の周りに多角形の城壁が巡らされました。

サンタンジェロ城の正面には「サンタンジェロ橋」(ponte Sant'　Angelo)がありますが、これはハドリアヌス帝時代に架けられました。その橋に置かれた10体の天使像は、1667年に教皇となったクレメンス9世が、サンタンジェロ城に続く参道として神の世界へ導くように巡礼者を迎い入れようと、バロック芸術を代表する芸術家で、彼の旧友でもあったジャン・ロレンツォ・ベルニーニに頼んだもので、そのうち2体「とげの花冠を持つ天使」と「カルティーリョを持つ天使」で、残りの8体はベルニーニの弟子に彫らせたものです。ベルニーニが彫った2体の彫刻は、法王があまりの完成度に感動し、雨風にさらしてはもったいないとして、サンタンドレア・デッレ・フラッテ教会に移したのです。現在サンタンジェロ橋に置かれているのはレプリカで、本物はサンタンドレア・デッレ・フラッテ教会で見ることができます。

また、サンタンジェロ橋とバチカン市国のサン・ピエトロ大聖堂は、徒歩で10分ほどの近距離に位置していますが、秘密の通路で繋がっているといわれています。